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(六)将云端常见的场景集同步到仿真环境

要体验使用 Apollo 仿真功能,您可以在云端仿真环境进行实验,还可以在本地环境进行实验。

方式一:云端仿真环境实验

云端仿真环境为大家提供一个无需下载安装即可体验仿真调试功能的环境,第一,在云端Studio平台创建场景集;第二,在实验页面打开Dreamview后下载已创建的场景集;第三,在实验页面的Dreamview播放和体验场景集。

整个过程无需任何安装步骤,大家可以快速上手体验。

步骤一:创建场景集

  1. 登录 Apollo Studio
  2. 在左侧导航栏选择 仿真 > 场景管理
  3. 选择 场景集 页签,单击 新建场景集
  1. 填写基本信息,场景类型选择“线下仿真”。

线上评测是指将选择的个人场景和系统场景建立任务,进行多维度的效果评测并产出评测报告。

线下仿真是指将选择的个人场景和系统场景通过同步到本地或云端Dreamview来查看效果。

通过筛选场景名称等操作来选择想要使用的场景。

场景集 中可以查看创建的场景集。

步骤二:登录云端仿真环境

您可以直接登录百度Apollo开发者社区,登录云端仿真环境进行实验。

  1. 选择 学堂 > 云实验室。
  1. 在实验列表单击想要进行的实验,进入 云实验详情 页。
  1. 单击 开始实验,即可进入实验环境。

步骤三:打开云端Dreamview并同步场景集

  1. 返回到云端实验环境,输入以下命令启动dreamview:
bash scripts/bootstrap_neo.sh
  1. 单击窗口上方dreamview,打开dreamview:
  1. 在 Dreamview 中打开 Sim Control:
  2. 单击左侧 Tasks,在下方 Others 页签打开 Sim Control,即可进入仿真模拟控制:
  1. 单击左侧 Profile
  2. Apollo Studio 中,可以看到您所创建的云端线下仿真场景集。
  3. 选择您想要同步到云端的场景集,并单击 Download
  4. Scenario Profiles 中,可以看到同步到云端的场景集列表。
  1. 选择您想要同步到云端的场景集。
  2. 在右上方 scenarioSet 中,选择您添加的场景。

步骤四:选择目标点

  1. 在 Dreamview 中,单击左侧栏 Route Editing
  2. 单击 Add Point of Interest,在地图中选取一个起点。
  3. 在车道线中选择一个终点作为目标点。
  4. 单击 Send Routing Request,发送添加的 routing 点。

步骤五:开启相关模块

在 Dreamview 中开启 Planning 和 Routing 模块:

可见 routing 模块会在地图中搜索出可行的路径,planning 模块将指导车进行决策和局部规划,进而指导车进行运动,红线是 routing 在地图中搜索出的路径,蓝色的轨迹是 planning 模块实时规划的局部路径。

方式二:本地仿真环境实验

本地仿真环境需要安装本地Dreamview。第一,在云端Studio平台创建场景集;第二,安装本地Dreamview;第三,在本地Dreamview下载同步场景集并播放。

步骤一:创建场景集

  1. 登录 Apollo Studio
  2. 在左侧导航栏选择 仿真 > 场景管理
  3. 选择 场景集 页签,单击 新建场景集
  1. 填写基本信息。
    • 填写 场景集名称
    • 选择 场景类型
    • 选择 场景集标签
    • 填写 场景集描述
  1. 单击 下一步
  2. 在输入框中选择想要添加到场景集的场景。
    • 填写 场景名称
    • 填写 场景 ID
    • 选择 道路类型
    • 选择 主车行为
    • 选择 障碍物
    • 选择 场景来源
  1. 单击 搜索
  2. 播放列表 勾选想要添加到场景集的场景。
  3. 单击 创建

场景集 中可以查看创建的场景集。

步骤二:安装本地仿真环境Dreamview

安装Apollo EDU-pre发行版,若未安装,可参考Apollo EDU-pre发行版安装指南

安装本地Dreamview,若未安装,可参考Dreamview安装指南

步骤三:安装仿真插件

1.进入Studio-个人-个人信息

2.点击服务权益-仿真-生成

3.若您安装的是edu-pre版本则选前者,若您安装的是github版本则选后者。

4.将插件复制下来安装到本地

步骤四:在本地仿真环境Dreamview同步场景集

  1. 在 Dreamview 中打开 Sim Control:
  2. 单击左侧 Tasks,在下方 Others 页签打开 Sim Control,即可进入仿真模拟控制:
  1. 单击左侧 Profile
  2. Apollo Studio 中,可以看到您所创建的云端线下仿真场景集。
  3. 选择您想要同步到云端的场景集,并单击 Download
  4. Scenario Profiles 中,可以看到同步到云端的场景集列表。
  1. 选择您想要同步到云端的场景集。
  2. 在右上方 scenarioSet 中,选择您添加的场景。

步骤五:选择目标点

  1. 在 Dreamview 中,单击左侧栏 Route Editing
  2. 单击 Add Point of Interest,在地图中选取一个起点。
  3. 在车道线中选择一个终点作为目标点。
  4. 单击 Send Routing Request,发送添加的 routing 点。

步骤六:开启相关模块

在 Dreamview 中开启 Planning 和 Routing 模块:

可见 routing 模块会在地图中搜索出可行的路径,planning 模块将指导车进行决策和局部规划,进而指导车进行运动,红线是 routing 在地图中搜索出的路径,蓝色的轨迹是 planning 模块实时规划的局部路径。

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目录
方式一:云端仿真环境实验
步骤一:创建场景集
步骤二:登录云端仿真环境
步骤三:打开云端Dreamview并同步场景集
步骤四:选择目标点
步骤五:开启相关模块
方式二:本地仿真环境实验
步骤一:创建场景集
步骤二:安装本地仿真环境Dreamview
步骤三:安装仿真插件
步骤四:在本地仿真环境Dreamview同步场景集
步骤五:选择目标点
步骤六:开启相关模块