（五）planning模块的安装和调试
本文档介绍如何学习和调整 planning 模块，对planning模块进行编译和调试，帮助开发者迅速学习并上手 Apollo。
前提条件
本文档假设您按照 安装 Apollo EDU 发行版， 并且 Apollo docker容器已经正常运行。
步骤一：进入 Apollo Docker 环境
- 输入以下命令进入 Apollo Docker环境
bash scripts/edu_launcher.sh enter
步骤二：对planning源码包进行编译
$ bash scripts/edu_launcher.sh build planning
该命令指定了build tool需要引入planning的源码并进行编译，除了planning模块外，目前还引入dreamview，routing，task_manager和monitor等模块，具体可以输入以下命令进行查看：
$ bash scripts/edu_launcher.sh build -h
*调用脚本编译命令时，当前所在目录即为工作空间目录，请务必在工作空间下使用脚本编译命令。
*注：
- 调用脚本编译命令时，当前所在目录即为工作空间目录，请务必在工作空间下使用脚本编译命令。
- 如果您使用的是windows wsl2，有可能会在编译过程中遇到缺少/run/shm文件夹导致的编译失败，手动创建该文件，然后重新编译即可。
Apollo的编译工具会自动分析所有所需要的依赖，自动下载并生成必要的依赖信息文件，首次编译需要从网上拉取部分依赖包，因此受网速与电脑配置影响大概需要40分钟左右，请耐心等待编译完成，编译完成样式如图所示：
编译完成后需要手动刷新环境变量：
$ source ~/.bashrc
步骤三：对planning进行调试
运行dreamview：
$ bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap
*如果您已经启动过了dreamview，可以restart dreamview进程：
$ bash scripts/apollo_neo.sh bootstrap restart
此时dreamview和monitor会被自动启动，可以在浏览器输入localhost:8888打开dreamview:
步骤四: 进入sim control仿真模式进行调试
（1）在上方菜单栏选择 MKz Standard Debug > 车辆型号选择 MkzExample > 地图选择Sunnyvale Big Loop > 点击 Tasks > 选择 Sim Control，即可进入仿真模拟控制，如下图所示：
（2）点击左侧 Module Control 栏，启动需要调试的模块进程，如下图图所示，我们选择Planing、Routing 模块：
（3）设置车辆仿真行驶路径，点击左侧 Routing Editing，拖动、点击鼠标可以在地图中设置车辆行驶路径，如下图所示
（4）当点位设置完成后，点击 Send Routing Request。等待出现如下图所示，红线是routing模块在地图中搜索出的路径，浅蓝色的轨迹是 planning 模块实时规划的局部路径。
（5）此时如果想对planning模块进行调试，直接修改工作空间中的planning源码即可，源码位于工作空间中的：
modules/planning
修改完毕后重新运行编译脚本：
$ bash scripts/edu_launcher.sh build planning
（6）重新运行dreamview中的planning模块即可。
